Com a morte do rei D. João II, foi ...
Com a morte do rei D. João II, foi Manuel I, o seu sucessor, quem continuou o projecto defensivo de Lisboa, ordenando construir uma terceira torre.
Originalmente foi chamada Torre de São Vicente de Belém, em homenagem ao santo padroeiro da capital.
O arquitecto a cargo do projecto foi Francisco de Arruda, orientado por Diogo Boitaca, que nessa altura estava a cargo da construção do Mosteiro dos Jerónimos.
Os trabalhos começaram em 1514 e terminaram no ano 1520. A nova fortaleza defensiva substituiu um antigo navio artilhado ancorado ali, lugar de onde partiam as naves para as Índias.
Originalmente foi erigida numa espécie de ilha próxima à praia e segundo mostram desenhos da época, o rio rodeava-a completamente. A urbanização provocou o avanço progressivo sobre as águas do Tejo e fez com que a torre ficasse praticamente "amarrada" à margem.
Com o tempo a estrutura foi perdendo o seu carácter defensivo original e foi utilizada como alfândega, posto telegráfico, farol e como prisão para presos políticos no nível inferior.
Alguns historiadores sustêm que devido à sua altura e à sua localização, pouco dissimulada na paisagem, a torre foi criada de facto para funções mais administrativas que defensivas.
É curiosa a figura do rinoceronte que aparece numa das arestas do castelo e que comemora o primeiro exemplar que pisou Lisboa em 1513.